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基于自主视觉的轮式移动机器人路径跟踪控制
中文名称: 基于自主视觉的轮式移动机器人路径跟踪控制
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论文编号: 3514782收藏本论文】【我的收藏】【我要投稿
英文名称: 无英文名称
学位类型: 硕士毕业论文
作者: 涉及隐私,隐去***  作者本人请参看权力声明>>
导师: 涉及隐私,隐去***
毕业学校: 涉及隐私,隐去***
专业: 控制理论与控制工程
毕业年份: 涉及隐私,隐去***
关键字: 轮式移动机器人 自主视觉 路径跟踪 PSD传感器 多传感器信息融合 移动机器人 信息融合
简介目录: 点击此处 免费索取本论文简介和目录>>
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论文简介:  本文以AS-R移动机器人为平台,研究了基于自主视觉和多传感器信息融合的路径跟踪问题。利用VisualC++6.0开发软件,实现了视觉系统的图像采集、处理及识别,提出了以直线部分路径的斜率信息作为系统的反馈量,并研究了一种基于最小二乘法的斜率辨识方法;然后针对两驱动轮的移动机器人运动学模型,实现机器人对U型直线部分路径的跟踪;然后又提出一种融合视觉传感器和PSD红外传感器信息的方法,并利用此方法,克服了由于摄像机视场范围有限,机器人在拐角处检测不到路径的缺点,解决了机器人在U型路径拐角处的运动决策问题。最后,在AS-R移动机器人系统上,进行大量实验,验证并分析了所提方法的控制效果。
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