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智能行车系统防摇控制
中文名称: 智能行车系统防摇控制
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论文编号: 3152882收藏本论文】【我的收藏】【我要投稿
英文名称: Anti-Sway Control of Intelligent Travelling Crane System
学位类型: 硕士毕业论文
作者: 涉及隐私,隐去***  作者本人请参看权力声明>>
导师: 涉及隐私,隐去***
毕业学校: 涉及隐私,隐去***
专业: 控制理论与控制工程
毕业年份: 涉及隐私,隐去***
关键字: 行车 防摇控制 速度变换模型 模糊控制 神经网络
简介目录: 点击此处 免费索取本论文简介和目录>>
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论文摘要: 行车是大型工业领域的重要设备.随着生产效率不断提高,行车设计大型化、高速化的要求,现场对行(略)和自动化水平要去越来越高.高速运行的行车所带来的摇摆是工业现场的极大隐患,因此设计一种智能防摇控制系统可以大大的改善现场的工作环境,减轻司机的工作强度. 本文依托于变频调速器和可编程逻辑控制器(略)术,可以有效的把智能控制方法应用于控制现场.本文的第一部分把智能行车分为了清晰的几层,系统研究了位置传感器和图像传感器的工作原理,分析了控制层的控制流程,并阐述了其PL(略)了硬件条件上比一般的电子机械系统拥有一定的优势. 本文研究了对行车系统的运动过程进行了运动分(略)的理论分析,建立了运动系统的数学模型和状态方程,并对行车水平运动和摆动运动进行了运动分析,以Bang-Bang控制的原理分析了最优解的情况.进而通过借鉴对几种速度变换模型的比较,提出了“固定步长速度变换模式”法实现行车自动控制的方案. 本文还(略)制和模糊神经网络控制方法.针对行车的运动特征,提出了模糊控制器的设计原则和设计方法.通过运动状态方程中位置和摆动变量的读取输入,分别设计水平、摆动两个系统的...
Travelling crane is an important equipment of Industry field. With the (omitted)t of efficient and th(omitted)f lager scale and higher velocity, the travelling crane needs to be more intelligent with high technology. The sway induced by (omitted)peed travelling crane is great hazard to the industry filed, so we should desig(omitted)ligent anti-sway control system of travelling crane to improve the wor(omitted)onment and reduce the working intension. The system is based on frequency conversion velom...
目录:
摘要第5-7页
ABSTRACT第7-8页
第1章 绪论第11-19页
  ·课题背景第11-14页
    ·课题来源第11页
    ·研究目的和意义第11-14页
  ·国内外研究现状第14-18页
    ·国内研究现状第14-15页
    ·国外研究现状第15-18页
  ·本论文主要研究工作概述第18-19页
第2章 智能行车控制系统组成第19-33页
  ·控制系统组成第19页
  ·智能行车执行层设备概况第19-26页
    ·磁吸盘第19-21页
    ·图像采集系统第21-22页
    ·检测元件和传感器第22-25页
    ·驱动系统第25-26页
  ·智能行车控制层系统概况第26-30页
    ·变频调速器第26-27页
    ·可编程控制器第27-30页
  ·控制系统结构流程第30-33页
    ·现场总线技术第30页
    ·智能行车系统工作结构流程第30-31页
    ·行车工作流程第31-33页
第3章 智能行车运动模型和最优控制分析第33-54页
  ·引言第33-34页
  ·数学模型和状态方程第34-40页
    ·一般行车的运动模型第34-37页
    ·智能行车运动模型和状态方程分析第37-40页
  ·行车水平运动和吊摆摆动规律研究第40-45页
    ·行车水平运动规律研究及探求最优解第40-42页
    ·行车吊摆摆动规律及探求最优解第42-45页
  ·智能行车运动分析第45-54页
    ·智能行车的典型运动分析第46-49页
    ·智能行车的最优控制实现第49-54页
第4章 模糊神经网络技术在防摇控制中的应用第54-87页
  ·智能控制方法概论第54-56页
    ·智能行车控制方法设计目标第54页
    ·智能控制方法的产生与发展第54-56页
  ·结合小波方法的图像匹配第56-60页
    ·相位相关算法第56-58页
    ·基于图像小波变换的旋转角度校正第58-59页
    ·小波匹配结果第59-60页
  ·模糊控制理论第60-71页
    ·模糊逻辑的概念第60-61页
    ·模糊集合论第61-64页
    ·模糊关系及其合成运算第64-67页
    ·模糊控制原理第67-71页
  ·模糊神经网络第71-82页
    ·神经元与神经网络概况第71-78页
    ·神经网络与模糊控制的融合第78-79页
    ·神经网络训练产生模糊控制隶属函数第79-82页
  ·基于模糊的智能行车防摇控制设计第82-87页
    ·确定输入输出变量隶属函数第83-85页
    ·控制规则第85-87页
第5章 全文总结与展望第87-89页
  ·全文总结第87-88页
  ·工作展望第88-89页
参考文献第89-92页
致谢第92-93页
攻读学位期间发表的学术论文目录第93页
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